Modulbeschreibung - Mobile Automation

Nummer	moba
ECTS	3.0
Anspruchsniveau	advanced
Inhaltsübersicht	Wo bin ich gerade? Wo ist mein Ziel? Wie komme ich dorthin? Dies sind Fragen, die mobile Roboter ständig beantworten müssen, um autonom operieren zu können. Zur Beantwortung dieser Fragen nutzen mobile Roboter verschiedene Sensoren, deren Daten oftmals fehlerhaft oder unvollständig sind. In diesem Modul werden die verschiedenen Aspekte der Systemarchitektur von mobilen Robotern erlernt, die es ermöglichen, aus den vorhandenen Sensordaten die eigene Position zu bestimmen und Entscheidungen über die nächsten Ziele und Bewegungen zu treffen. Grundlagen mobiler Roboter: Kinematik, Odometrie, Kinetik, Bewegungssteuerung und Regelung Sensorik mobiler Roboter: LIDAR, US, TOF, IR, Sensorplattformen und 3D-Vision, SLAM-Methoden Methoden der Pfadplanung und Kollisionsvermeidung Realisierung von Robotersteuerungen in ROS praktische Anwendungen von mobilen Robotern: autonomes Fahren, mobile Automation industrieller Fahrzeuge
Lernziele	Der Absolvent kennt die Möglichkeiten der mobilen Automaten im Bereich der führerlosen Fahrzeuge und mobiler Maschinen und kann solche System realisieren
Empfohlene Vorkenntnisse	Lineare Algebra (linalg), Mess- und Sensortechnik 1 (mst1), Bildverarbeitung (bver), Mechatronische Systeme 1 (meas1)
Leistungsbewertung	Erfahrungsnote

Studium

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