NummermobaECTS3.0AnspruchsniveauadvancedInhaltsübersichtWo bin ich gerade? Wo ist mein Ziel? Wie komme ich dorthin? Dies sind Fragen, die mobile Roboter ständig beantworten müssen, um autonom operieren zu können. Zur Beantwortung dieser Fragen nutzen mobile Roboter verschiedene Sensoren, deren Daten oftmals fehlerhaft oder unvollständig sind. In diesem Modul werden die verschiedenen Aspekte der Systemarchitektur von mobilen Robotern erlernt, die es ermöglichen, aus den vorhandenen Sensordaten die eigene Position zu bestimmen und Entscheidungen über die nächsten Ziele und Bewegungen zu treffen.
- Grundlagen mobiler Roboter: Kinematik, Odometrie, Kinetik, Bewegungssteuerung und Regelung
- Sensorik mobiler Roboter: LIDAR, US, TOF, IR, Sensorplattformen und 3D-Vision, SLAM-Methoden
- Methoden der Pfadplanung und Kollisionsvermeidung
- Realisierung von Robotersteuerungen in ROS
- Praktische Anwendungen von mobilen Robotern: autonomes Fahren, mobile Automation industrieller Fahrzeuge
Lernziele- Der Absolvent kennt die Möglichkeiten der mobilen Automaten im Bereich der führerlosen Fahrzeuge und mobiler Maschinen und kann solche System realisieren.
Empfohlene Vorkenntnisse- Lineare Algebra (lalg1),
- Mess- und Sensortechnik 1 (mst1),
- Bildverarbeitung (bver),
- Mechatronische Systeme 1 (meas1)
LeistungsbewertungErfahrungsnoteZusatzinformationenProgrammiererfahrungen mit Matlab oder Python empfohlen. 
