Nummer72731ECTS6.0UnterrichtsspracheDeutschZielsetzungKenntnis der Funktionsweise von digitalen, zustandsgeregelten Systemen
Verständnis für die Zusammenhänge komplexer Systeme aus Komponenten der Mechanik, Elektrik und Elektronik
Fähigkeit, komplexere Regler zu entwerfen & zu implementieren sowie die Zustandsraummethoden zu kennenInhaltReglerentwurf im Frequenzbereich (loopshaping): Spezifikation der Regelgüte des geschl. Regelkreises, Umsetzung in Anforderungen an den offenen Regelkreis, Regler, Fallbeispiele; abgetastete Systeme, Diskretisierung , z-Transformation, Shannon, Übertragungsfunktionen zeitdiskrete Systeme, Frequenzgang zeitdiskreter Systeme, Diskretisierung (Euler, Methoden in Matlab). Reglerimplementierung: numerisch robuste Implementierung von Reglern; praktische Arbeiten: Modellierung einer Anlage, Verifikation des Modells, Reglerentwurf, Simulation der Regler, Reglerimplementierung; Reglerentwurf: Zustandregler mit LQR und Polplatzierung, Beobachter LQE und Polplatzierung; Zustandsraumdarstellung: Darstellung physikalische Systeme, Serie und Parallelschaltung, geschlossener Regelkreis, Aequivalenztransformationen, modale Darstellung, Übertragungsfunktion, Lösung im Zeitbereich; Eigenschaften von Zustandsraummodellen: Steuerbarkeit, Beobachtbarkeit, Stabilität, Stabilisierbarkeit; mathematische Grundlagen der Zustandsraummothoden: Matrizen, Rechengesetze, Determinante, RangLehrformVorlesung, Übungen, Praktikum 
